La plus grande partie de l'histoire du Taiji Quan n'a jamais été documentée et beaucoup d'écrits historiques qui existaient ont été perdus durant les périodes de guerres. Cependant, les racines du Taiji Qhuan pourraient remonter à près de 3000 ans, à l'introduction du principe du yin et du yang dans le Yi Jing (Livre des changements), à environ 1122 ans avant Jésus Christ. L'évolution du Taiji Qhuan, du Yi Jing à la fin du 16ième siècle, se retrouve principalement dans les contes et les légendes.

L'histoire la plus populaire et largement acceptée, raconte que le légendaire moine taoiste Zhang San-Feng (ermite, vécut sur le mont Wudang, connu de longue date comme un haut lieu du taoïsme) aurait combiné la théorie du Yi Jing (la dynamique des contraires yin et yang) et la pratique taoïste de la conservation de l'énergie (qi gong) avec le kung-fu « Shaolin » et ses observations des comportements naturels de combat d'une grue et d'un serpent pour créer le Taiji Quan, entre le 13ième et 15ième siècle. Il est dit que Zhang San-Feng , retiré dans la solitude de sa cabane et récitant les textes sacrés, fut interrompu soudain par un cri étrange. A pas feutrés, il se dirigea alors vers la fenêtre, il se pencha et vit un oiseau. Immobile, celui-ci scrutait un serpent lové au pied de l'arbre où il avait bâti son nid. L'oiseau tout à coup, poussa un cri et vola vers le serpent, gonflant ses plumes, battant des ailes, cherchant à le piquer avec son bec. Le serpent se dérobait toujours à ses attaques, esquivait, ondulait, ses glissements sinueux, fluides, en spirale le rendait insaisissable. Zhang San-Feng décida de se rapprocher pour les observer, mais lorsqu'il atteignit le pas de la porte, l'oiseau et le serpent avaient disparus. Avait-il rêvé? C'est ainsi, dit-on, que Zhang San-Feng posa les principes fondateurs de ce qui deviendra le Tai Ji Quan : la souplesse prime sur la rigidité, le mouvement continu sur le mouvement saccadé, la rondeur sur l'attaque linéaire et l'absorption sur la force de l'adversaire.

L'histoire de Zhang Sanfeng est cependant très décriée par nombreux historiens, bien qu'on lui ait reconnu un écrit classique intitulé « T'ai Chi Ch'uan Ching », qui décrit les principes du Ch'ang (interprété comme Tai Chi Chuan).

Il semble plus probable que le Taiji Quan a formellement été créé dans la province de Honan, prêt du village Chen. Il aurait été certainement l’œuvre d'une évolution collective car nous y retrouvons des traces pour les même périodes hors du village de la famille Chen, voir même (selon les sources) dans toute la région. Il apparaît donc peut probable que se soit la création exclusive du clan des Chen mais il faut leurs accorder que ce sont bien eux qui ont le mieux communiqué dessus jusqu'à s'en approprier la création selon des documents officiels du conté avec Chen Wang Ting (1600-1680).

De nos jours, le Taiji quan ou «  boxe du Faîte suprême » est sans conteste l’art martial chinois le plus répandu dans le monde.

Puisant ses racines dans le terreau d’anciennes techniques de combat et de santé, il résulte de l’intérêt porté par certains lettrés des Qing à la pratique de la boxe. Ceux-ci la dotèrent d’un riche appareil théorique, sans conteste le plus profond du Kung-Fu. Refondée sur le Recueil du Taiji quan (Taiji quan pu) de l’énigmatique Wang Zong yue, un artiste martial qui aurait vécu sous le règne de l’empereur Qianlong (1736-1796), développée au cours de la seconde moitié du XIXème siècle par WuYu-xiang (frère d'un personnage influent de la court) cette théorie complexe et raffinée se démarque des pratiques populaires justifiant ainsi l’opposition entre interne et externe. C’est donc en toute logique que cette nouvelle discipline se développa dans les plus hautes sphères de la société pékinoise sous les Qing ; hauts fonctionnaires et noblesse militaire des bannières mandchoues.